Διάρκεια: 26 ώρες
Διδάσκων: Φραγκούλης Γεώργιος
Περιγραφή:
Θεωρία :
Οριοθέτηση της ρομποτικής.
Δομικά Χαρακτηριστικά ρομπότ, Γεωμετρικά Χαρακτηριστικά
Κινητική στερεών. Ευθύ κινηματικό πρόβλημα.
Μέθοδος Denavit-Hartenberg.
Προσανατολισμός εργαλείου. Αντίστροφο κινηματικό πρόβλημα.
Υπολογισμός Ιακωβιανού πίνακα.
Ευθύ και Αντίστροφο κινηματικό πρόβλημα Ταχυτήτων -επιταχύνσεων.
Έλεγχος Θέσης και Ταχύτητας Ρομπότ, Ελεγκτές PID και αυτόματος έλεγχος ρομπότ.
Τέλειος έλεγχος θέσης, Σχεδιασμός Τροχιάς.
Εργαστήριο :
Εφαρμογή μεθόδων και προσομοίωση σε περιβάλλον προγραμματισμού MATLAB-SIMULINK
Για περισσότερες πληροφορίες ακολουθήστε τον παρακάτω σύνδεσμο: